Spresense Arduino 開発ガイド

Spresense メインボードには４つのビルトインLEDが搭載されています。これらはアプリケーションから自由に使うことができます。LEDのピン番号は LED0、LED1、LED2、LED3 として定義されています。LED_BUILTIN の定義は、LED0 に割り当てられています。これらは通常のデジタル端子と同様に pinMode(LED番号, OUTPUT) と digitalWrite(LED番号, HIGH/LOW) で操作できます。また、 ledOn(LED番号) もしくは ledOff(LED番号) という専用APIを使うこともできます。

Spresense には二つのシリアルポート(UART)が備わっており、Serial 機能をサポートしています。メインボード上の USB ポートはデバッグシリアル専用で Serial と定義して使用できます。一方、DO0、DO1 端子のシリアルは、 Serial2 のインスタンス名で使用することができます。

Serial.begin(115200, SERIAL_8E1) のように2つ目のパラメータでデータ長、パリティの有無、ストップビットを設定することができます。引数を省略した場合のデフォルトは、データ長8bit、パリティ無し、1ストップビットの SERIAL_8N1 になります。

また、Serial2 はハードウェアフロー制御をサポートしています。Serial2.begin(115200, SERIAL_8N1 | SERIAL_RTSCTS) のように SERIAL_RTSCTS を追加することでハードウェアフロー制御が有効になります。引数を省略した場合のデフォルトは、ハードウェアフロー制御は無効になっています。

pinMode(pin, mode) の mode について、 INPUT, OUTPUT, INPUT_PULLUP の他に INPUT_PULLDOWN をサポートしています。I/O電圧に関して、メインボード側のデジタル端子は1.8Vですが、拡張ボードのデジタル端子は 3.3V もしくは 5V 出力（ジャンパJP1で選択）になるように設計されています。この電圧レベル変換は、レベルシフタとプルアップ抵抗で行っているため、拡張ボードのデジタル端子にはいくつかの制約があります。

レベルシフタやプルアップ抵抗の詳細については、Spresense拡張ボード回路図 を参照してください。

Spresense は A0 から A5 まで 6 つのアナログ入力専用ピンをもっています。これらのピンをデジタルピンとして使用することはできません。 analogRead() に指定するピンには、0 ~ 5 のピン番号の数字か、もしくは A0、A1、A2、A3、A4、A5 という定義を使用してください。

analogRead() 関数は、ADC から取得される 符号付き16bitの値(signed short)を map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh) 関数を用いて 0 ~ 1023 にマップした値を返します。

analogReadMap() 関数によって、map() 関数の引数 fromLow, fromHigh で使用する値を変更することができます。 また、analogReadMap() 関数の min と max に同じ値を設定した場合、analogRead() 関数は map() による変換を行わずに、ADC の生値を返します。

void analogReadMap(uint8_t pin, int16_t min, int16_t max);

pin : 0 ~ 5 または A0 ~ A5 のピン番号
min : map() するときの fromLow 値
max : map() するときの fromHigh 値

Spresense 拡張ボードのアナログ入力基準電圧は5V固定、メインボードのアナログ入力基準電圧は0.7V固定です。 analogReference() 関数はサポートされていません。

analogWrite(pin, value) にて、約 490 Hz 周期の PWM 信号を出力します。指定する pin 番号が、3, 5, 6, 9 の場合は、ハードウェア機能により PWM 信号を出力します。それ以外の pin 番号を指定した場合は、タイマーを使用して信号を交互に High / Low 出力することでソフトウェア制御により PWM 信号を生成します。

tone(pin, frequency [, duration]) は、タイマーを使用してソフトウェア制御により tone 信号を生成します。このときタイマーの分解能が 1 マイクロ秒なので、frequency の半周期が 1 マイクロ秒で割り切れない場合に周波数誤差が発生します。 設定可能な最大 frequency は約 166 kHz です。 tone() 関数は、attachTimerInterrupt() と同じタイマーリソースを使用するため、attachTimerInterrupt() と同時に使用することはできません。

F() マクロはサポートされていません。F() マクロを使用してもコンパイルは可能ですが、通常の文字列データと同様に RAM 上に配置されます。（Fマクロの例： Serial.println(F("This string will be stored in flash memory")); )

PROGMEM 機能はサポートされていません。 PROGMEM は空マクロとして定義されているため、使用箇所があってもコンパイルエラーにはなりません。

ピンに対する割り込み番号は、attachInterrupt() 関数内で動的に割り当てられます。 digitalPinToInterrupt() は空マクロとして定義されており、 次のどちらの使い方も可能です。

attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin), void (*isr)(void), mode);
attachInterrupt(pin, void (*isr)(void), mode);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin), void (*isr)(void), mode, filter);
attachInterrupt(pin, void (*isr)(void), mode, filter);

pin: D05 などのピン番号

isr: 割り込みが発生したときに呼ばれる関数。この関数は引数も戻り値もありません。

mode: 割り込みを発生させるトリガ

filter: チャタリング防止用フィルタの有効・無効フラグ

Spresense は、チャタリング防止用にRTC(32.768kHz) 3サイクル分のノイズフィルタをもっています。 このフィルタの有効・無効の設定ができます。設定を行わなかった場合は有効になります。 無効にすることで、割り込みの応答速度が上がりますが、スイッチングノイズによる誤動作の可能性があります。

タイマー割り込み機能をサポートしています。 この機能は、tone() と同じタイマーリソースを使用するため、tone() と同時に使用することはできません。 attachTimerInterrupt() 機能はシステム上で一つだけ動作します。既に使用中の状態で、 再び attachTimerInterrupt() を呼び出すとエラーになります。異なるハンドラや周期で再設定する際は、detachTimerInterrupt() を呼び出してリソースを解放した後に、再度、attachTimerInterrupt() を呼び出してください。

void attachTimerInterrupt(unsigned int (*isr)(void), unsigned int us);

isr: タイマー割り込みが発生したときに呼ばれる関数。この関数は次のタイマー周期を戻り値として返します。

us: マイクロ秒

micros() は 電源ONされてからの経過時間をマイクロ秒単位で返します。 RTC (32.768kHz) サイクルでカウントしているため、分解能は約 30 マイクロ秒です。

uint64_t micros(void);

戻り値は、符号なしの64bit整数です。

millis() は 電源ONされてからの経過時間をミリ秒単位で返します。

uint64_t millis(void);

戻り値は、符号なしの64bit整数です。

通常のdigitalRead, digitalWrite 関数とは別に、デジタルピンのI/O制御をより高速に行うための関数について説明します。

Audio ライブラリを動作させるために事前に準備が必要なものを以下に示します。

Spresense 拡張ボードは、マイク入力専用ピンと SD カードスロット、ヘッドホンジャックを備えています。ヘッドホンジャックは、3極 3.5mm ステレオジャックです。

ピン配置やオーディオ関連のコネクタに関する詳細については、以下のハードウェアガイドを参照してください。

オーディオ・サブシステムのスタックダイアグラムを以下に示します。

オーディオ・サブシステムは、大きく3つのレイヤを持ちます。

Audioの各種機能を使う場合、SubCoreにproprietaryな信号処理を実装したDSPと呼ばれるバイナリをインストールする必要があります。 バイナリファイルをインストールする手順は以下になります。

最上位の抽象度でのレイヤになります。 簡便に使用できますが、機能（動作モード）は、限定されます。

使用するクラスオブジェクトはAudioClass一つだけで、以下のように定義してインスタンスを生成すれば、 使用できます。

このHigh Level Interfaceは、以下のような状態遷移を持ちます。

各モードの説明は以下になります。

オーディオ・サブシステムのオブジェクトを生成し、起動した直後の状態です。
オーディオを使用しない場合には、この状態に遷移しておくことで、オーディオブロックでの消費電力をほぼ0にします。

setReadyMode によって、Ready状態にのみ遷移します。

状態の遷移は、以下になります。

setPlayerMode によって、Player状態に遷移できます。
setRecorderMode によって、Recorder状態に遷移できます。
setThroughMode によって、Through状態に遷移できます。

SDカードやネットワークからの圧縮音声ファイルをデコードし、AnalogOutやI2Sに発音する機能を実現する状態です。
状態の中にPlayerReady状態とPlayerActive状態の2つのサブ状態を持ちます。
PlayerReady状態は、音楽再生停止の状態です。 startPlayer によってPlayerActiveに遷移し音楽再生動作を行います。
PlayerActive状態は、音楽再生中の状態です。
stopPlayer によってPlayerReadyに遷移し音楽再生を停止します。

Playerのインスタンスは2個持つことができます。
それそれが、独立してPlayerのサブ状態を持ちます。

setReadyMode によって、Ready状態にのみ遷移します。

Micから入力された音声データを圧縮して、SDカードなどのストレージに書き出したり、WiFi/LTE などのネットワークに打ち上げて記録する機能を実現する状態です。

状態の中にRecorderReady状態とRecorderActive状態の2つのサブ状態を持ちます。
RecorderReady状態は、音声記録停止の状態です。 startRecorder によってRecorderActiveに遷移し音声記録動作を行います。
RecorderActive状態は、音声記録中の状態です。 stopRecorder によってRecorderReadyに遷移し音声記録を停止します。

setReadyMode によって、Ready状態にのみ遷移します。

Micから入力された音声データを、エフェクト処理などを行わず、AnalogOut、または、I2Sに非常に省電力・低遅延で出力する機能を実現する状態です。 この状態は、サブ状態を持ちません。

setReadyMode によって、Ready状態にのみ遷移します。

High Level Interfaceの場合、動作モードがある程度決められています。このモードだけでは所望の機能が実現できない場合、Object Level Interfaceを使用し、Objectを組み合わせてシステムを構成することで、所望の機能が実現できる可能性があります。

このObject Level Interfaceを使用する場合、各オブジェクト単位で、クラスオブジェクトのincludeとインスタンスを生成をする必要があります。

各オブジェクトの概要は以下になります。

マイクからの音声入力をキャプチャします。 キャプチャした音声は、他の Object へ渡すことが可能です。

キャプチャした音声データは、RecorderObjectへ送りエンコードを行ったり、またRecognizerObjectへ送り音声認識に利用したりします。
加えて、OutputMixerObjcetへ送りそのまま発音することで、入力から遅延の少ない発音をすることが可能です。

音声PCMデータをエンコードし、その結果データを SimpleFIFO などのインタフェースを経由して得ることが出来ます。

SimpleFIFO 経由で供給した音声データをデコードし、その結果をcallback関数で得ることが出来ます。

デコードした結果のPCMデータを OutputMixerObjcet へ送ることで、発音することが出来ます。

受け取った音声データを発音します。

受け取った音声データの音声認識を行います。

指定したパラメータに基づき音声データを作成します。

作成した音声データはOutputMixerObjectへ送ることで発音が可能です。

ここでは各動作に関する注意点を示します。

Audioライブラリで発生するエラーは、SDK内部から発生するエラーと、Arduinoライブラリから発生するエラーの2つがあります。

Audioライブラリで実行したAPIが、状態違反やパラメータの誤りなど、仕様と異なった制御を行った場合、レスポンスエラーが発生し、パラメータにエラー内容が格納されます。

リザルトのレスポンスエラーのデータ形式については、 リザルトフォーマット と ErrorResponse を参照してください。

この "ErrorResponse" には、"Error Code" が付加されており、この "Error Code" によって、どのような要因で、エラーが発生しているかがわかるようになっています。

以下に"Error Code" の一覧を示します。

"Error Code" の詳細は こちら を参照してください。

Audio SubSystem内部での処理中(コマンド処理ではなく)に何らかのエラーを検出した場合、通知用のイベントが発生します。

アテンションエラーのデータ形式については ErrorAttention を参照してください。

アテンションエラーには 再生動作時のES(Elementary Stream)の供給の途切れ(アンダーフロー)や、記録動作時のES書き込みバッファのあふれ(オーバーフロー)などのフロー制御のエラー、メモリリソースの枯渇や、リアルタイム処理の遅延といったシステムエラー、 HWから発生したエラーなど、復帰にシステムのリセットが必要となる致命的なエラーなどがあります。

これらのエラーは、"ErrorAttention"に付加されている"Attention Code"で判断することが出来ます。 発生した"Attention Code"に基づいて修正を行ってください。 また、実装方法を変えることで、エラーが改善されることもあります。

以下に、"ErrorAttention" に付加される、 "Attention Code" の一覧を示します。

"Attention Code" の詳細は こちら を参照してください。

Attention通知にはレベルが指定されており、そのエラーに対する深刻度と同時に復帰の処理方法が変わります。

"Error Code"の詳細は下記の通りです。

"Attention Code" の詳細は下記の通りです。

AudioSubSystem内部で使用するモジュールのID一覧です。
Attention callbackでアテンションコードとともに通知され、どのモジュールでエラーが発生したかを判断します。

下記にCamera ライブラリの概略図を示します。

Spresense Cameraには、2つのライブラリクラスが用意されています。 1つは、CameraClassのインスタンスである"theCamera"で、もう一つがCameraから取得した画像を操作するCamImageクラスです。

"theCamera"には大きく3つの機能が備わっています。

CamImageクラスは、theCameraから取得した画像イメージをユーザが操作するための関数です。 CamImageクラスの概要を以下の図に示します。

CamImageクラスには、2つの機能が備わっています。

以下に、theCameraおよびCamImageが持つ、これら5つの機能について説明します。

通常カメラのファインダーには、Cameraに映るリアルタイムの画像が映っています。 ここでは、このリアルタイム画像（リアルタイム動画）をPreview画像と呼びます。 "theCamera"には、このPreview画像を毎フレーム取得する機能が備わっています。

Preview画像を取得するには、まず、begin()メソッド関数を用いて、Preview画像の画像フォーマットを決定します。 begin()メソッド関数の定義は以下のようになっています。

begin()に与えるパラメータはすべてPreview画像のパラメータを決定するものです。 それぞれ、theCamera内部で持つPreview用画像バッファの数とVideoのフレームレート（1秒間に何コマの画像を取得するか）、 画像の縦横サイズと画像データのピクセルフォーマット、JPEGフォーマット指定時のバッファサイズ計算に用いられる除数になります。 デフォルトではそれぞれ、内部画像バッファ数が1枚、フレームレートが30FPS（1秒間に30枚）、画像サイズがQVGA（320 x 240）、ピクセルフォーマットがYUV422、JPEGフォーマット指定時のバッファサイズ計算に用いられる除数が7となっています。 内部画像バッファの数は通常使用であればデフォルトの値をご使用ください。

内部画像バッファの数を増やす際の例としては、 取得した画像を色々と加工するなどの重たい処理をさせたい場合に、画像処理とCameraからの画像取得を並列化したい、という場合が考えられます。 そのような場合、内部画像バッファ数を2にすることで、その重たい処理をさせながら、その裏でCameraからの画像取得を並行して行うということが可能となり、結果的にフレームレートが改善する場合もあります。 ただし、QVGAでバッファのメモリを約150KB消費しますので、枚数を多く設定する場合はご注意ください。

begin()メソッド関数は、theCameraを利用する際に最初に呼び出す必要のある関数です。 begin()メソッド関数が正常に終了したらstartStreaming()メソッド関数を使ってPreview画像を取得するためのコールバック関数を登録します。 コールバック関数の型は以下のようになります。

ユーザはこの型の関数を独自に実装して、startStreaming()メソッド関数を用いて登録します。 startStreaming()の第一引数に"true"を指定すると、Preview用のVideo画像の取得が開始され、画像が取得されるたびに登録されたコールバック関数が呼び出されます。 画像を取得する頻度は、begin()メソッド関数で指定した、フレームレートによって決定します。 ただし、ユーザが実装したコールバック関数が終了しない限り、次のフレームのコールバック関数が呼び出されることはありません。 Preview画像の取得を停止したい場合は、startStreaming()メソッド関数の第一引数をfalseにしてstartStreaming()メソッド関数を呼び出してください。

通常のCameraには、色味の調整や明るさなど、様々な設定が出来るようになっており、Spresense Cameraにも、いくつかの設定が出来るようになっています。

また、以下のAPIを用いて、現在値を取得出来るパラメータもあります。

これらの設定メソッド関数はbegin()メソッド関数をエラー無く呼び出した後であれば、任意のタイミングで呼び出すことが可能です。

Preview画像は低解像度な半面、動画としてフレームレートの頻度で画像を取得することが出来ます。 一方、写真としてデータを取得する場合、Spresense Cameraでは、高解像度なJPEG圧縮された画像を取得することが出来ます。

まず、theCameraに対して「フィルムをセットする」という処理を行います。 この処理を行うメソッド関数が、setStillPictureImageFormat()になります。 このメソッド関数を用いて、静止画（写真）用の画サイズやピクセルフォーマットを設定します。

第一、第二引数で画像の縦横サイズを指定します。第三引数で画像のピクセルフォーマットを指定します。第四引数でJPEGフォーマット指定時のバッファサイズ計算に用いられる除数を指定します。

画像の設定が終わったら、任意のタイミングで「シャッターを切る」という処理を行い、写真データを取得します。 そのためのメソッド関数がtakePicture()になります。 takePicture()は戻り値としてCamImageのインスタンスを返します。 写真撮影で何らかのエラーが発生した場合、空のCamImageを返します。 CamImageのインスタンスが空かどうかを判断するには、CamImageクラスのisAvailable()で確認することが出来ます。

startStreaming()でのコールバック及びtakePicture()の戻り値で得られるCamImageインスタンスは、取得した画像の情報が入っています。 CamImageクラスのメソッド関数を用いて、画像の情報を取得することが出来ます。

CamImageインスタンスには3つの画像変換メソッド関数が用意されています。

画像をディスプレイに出したいような場合、ディスプレイのピクセルフォーマットは通常、RGBフォーマットが用いられます。 特にPreview画像を取得した場合、取得した画像をディスプレイ表示したいケースは多いと思います。 このようなケースで、ピクセルフォーマットの変換を行う際などに、convertPixFormat()を用いることが出来ます。

convertPixFormat()は自身データメモリ上でピクセルフォーマットが変換されるため、 現在のCamImageインスタンスが上書きされます。

また、画像の拡大・縮小を行うのにresizeImageByHW()を、 画像の一部のみを切り出すのにclipAndResizeImageByHW()を、それぞれ用いることができます。 clipAndResizeImageByHW()は、切り出した部分に対して、拡大・縮小を行うこともできます。

ここでは、実際に、Spresense Arduino Packageに含まれるCameraのサンプルコードを用いて、 Spresense Cameraの使い方を解説します。

サンプルコードは、Arduino IDEのメニューバーから開くことが出来ます。

「ファイル」⇒「スケッチ例」⇒「Spresenseのスケッチ例の中のCamera」⇒「camera」

このサンプルは、Preview画像をQVGA、フレームレートを30FPSに設定し、30コマのデータを取得すると1枚JPEG写真を撮り、SDCardに保存する、 という動作をします。

ステップとしては、「初期設定」、「エラー表示」、「setup()」、「Previewコールバック」そして「loop()」の5つで動作しています。

それでは、これら5つについて詳しく見ていきましょう。

image_recognition.MNIST.LeNet および LeNet.sdcproj で作成された学習モデルは、28x28サイズの画像を１つ入力にとり、10個の配列を出力します。この10個の配列はインデックスが認識した数字を意味しており、配列の中にそれぞれの数字である確率が出力されます。例えば、配列の先頭（インデックス0）には、入力された画像が数字の「0」である確率が出力されます。

number_recognition.ino では、出力された確率の配列の中から一番大きい確率のインデックスを認識した数字として、その確率とともにシリアルに出力します。

入力させたい画像は、number_recognition.ino の以下の行で変更できます。

eMMC ライブラリは eMMC Add-on ボードの eMMC デバイスにアクセスするためのライブラリです。

eMMC ライブラリは、Arduino SD ライブラリ に類似した API 構成となっており、オブジェクト名を SD から eMMC へ置き換えることで、SD ライブラリと同じインターフェースを用いて eMMC デバイスへアクセスすることができます。

また、追加機能として、USB MSC (Mass Storage Class) 機能をサポートしています。 Spresense 拡張ボードにある USB と PC を接続し、beginUsbMsc() を呼び出すことで、PC から eMMC デバイス上のファイルに直接アクセスすることができます。

各種APIの詳細は、APIリファレンスマニュアル eMMC Library API を参照してください。

eMMC ライブラリには、4 つのスケッチのサンプルが提供されています。

File ライブラリは各種ストレージから共通に利用されるライブラリです。 File オブジェクトは、SDHCI, Flash, eMMC ライブラリから open() 関数によって生成されます。 本ライブラリは、オープンされた File オブジェクトに対してファイル操作を行う機能を提供します。

各種APIの詳細は、APIリファレンスマニュアル File Library API を参照してください。

File インスタンス名が myFile のとき、次のようにファイルをオープンします。

File オブジェクトに対して、次に示すような関数が提供されています。

File ライブラリには、以下のサンプルが提供されています。

Flash ライブラリは Spresense メインボード上の Flash デバイスにアクセスするためのライブラリです。

Flash ライブラリは、Arduino SD ライブラリ に類似した API 構成となっており、オブジェクト名を SD から Flash へ置き換えることで、SD ライブラリと同じインターフェースを用いて Flash デバイスへアクセスすることができます。

各種APIの詳細は、APIリファレンスマニュアル Flash Library API を参照してください。

Flash ライブラリには、2 つのスケッチのサンプルが提供されています。

さらに詳細の情報については、 Spresense SDK GNSS documentation を参照してください。

clockMode() の引数に CLOCK_MODE_156MHz, CLOCK_MODE_32MHz, CLOCK_MODE_8MHz のいずれかを指定することにより アプリケーション CPU のクロック、及び、システム全体のクロックを動的に切り替えます。動作クロックを下げることにより、 消費電力を削減することができます。

参考までに 3 つのモードについてバッテリー端の消費電流を示します。 測定条件は、Spresense メインボードのみを使用し、電源はバッテリーコネクタから 3.7V を供給しています。 ソフトウェアは特に何も動作していないアイドル状態です。

この測定結果は、メインボード上の電源 LED による電流消費分も含まれています。

ユーザーアプリケーションからのクロックモード制御とは別に、システム内部で自動的にクロックモードを切り替えることがあります。

そのため、必ずしもユーザーが指定したクロックモードに変更されるわけではないことに留意してください。 クロックモードが切り替わったかどうかを確認するために、現時点のクロックモードを getClockMode() 関数により取得することができます。

また、低クロックモードですべての機能が動作するわけではありません。制約事項を次に示します。

LowPower ライブラリの基本的な使い方は、examples にあるサンプルスケッチをご覧ください。 サンプルスケッチは、Arduino IDE メニューの ファイル → スケッチ例 → Spresense 用のスケッチ例 LowPower から開くことができます。

Spresense LTEライブラリ構成を図 10に示します。

Spresense LTEは2つのカテゴリに属するライブラリクラスを用意しています。
1つは、モデムと通信するライブラリクラス、もう一つがイーサネットやWiFiライブラリのような クライアントインターフェースを実現するライブラリクラスです。

これら2つのカテゴリに属するライブラリクラスについて、以下に説明します。

モデムと通信するライブラリクラスを3つ用意しています。

これらは、Arduino GSM ライブラリに類似した機能が用意されています。

クライアントインターフェースライブラリクラスを3つ用意しています。

LTEライブラリはEthernetライブラリやWiFiライブラリと可能な限り互換性を保って提供しています。
Arduino EthernetやArduino WiFiライブラリのプログラムを移植することが容易にできるでしょう。 Ethernet互換のコードをそのまま実行することはできませんが、LTEネットワークに登録する処理など、 LTEライブラリ固有のマイナーな修正で実行することができるようになります。

クライアントインターフェースライブラリクラスが提供する機能について、以下に説明します。

実際に、Spresense Arduino Packageに含まれるLTEのサンプルコードを用いて、 Spresense LTEの使い方をチュートリアルで解説しています。
詳しくは、LTE チュートリアル を参照してください。

さあ、Spresense LTEを使って、オリジナルIoTデバイスを作ってみましょう。

MultiCore MP ライブラリ (以下、MP ライブラリ) は Arduino 環境でマルチコアプログラミングをサポートするためのライブラリです。デフォルトで起動される CPU コアを MainCore、そして MainCore から起動される CPU コアを SubCore と呼びます。SubCore 1 から SubCore 5 まで全部で 5 個の SubCore があります。

MainCore, SubCore 1~5 の選択は、Arduino IDE メニューの Tools → Core (ツール → Core)で選択します。それぞれのコアでプログラミングして、コアごとにコンパイルされたバイナリを Spresense 基板にロードして動かします。MP ライブラリを用いることで各コアのプログラムを協調して動作させることができるようになります。

MP ライブラリは、主に以下の機能を提供します。

各種APIの詳細は、APIリファレンスマニュアル MP Library API を参照してください。

MP ライブラリの基本的な使い方は、examples にあるサンプルスケッチを参照してください。 サンプルスケッチは、Arduino IDE メニューの File → Examples → Examples for Spresense → MultiCore MP (ファイル → スケッチ例 → Spresense用のスケッチ例 → MultiCore MP)にあります。

SDHCI ライブラリは Spresense 拡張ボードにある micro SD にアクセスするためのライブラリです。

SDHCI ライブラリは、Arduino SD ライブラリ に類似した API 構成となっており、SD ライブラリを用いた既存のスケッチから簡単に移植することができます。

SPI インターフェースを用いた SD ライブラリとは異なり、SD Host Controller Interface の専用ハードウェアを用いて、SD カードへアクセスするため、次のような特徴をもちます。

また、特徴的な機能として、USB MSC (Mass Storage Class) 機能を提供します。 Spresense 拡張ボードにある USB と PC を接続することで、PC から SD カード上のファイルに直接アクセスすることができます。

各種APIの詳細は、APIリファレンスマニュアル SD card Library API を参照してください。

SDHCI ライブラリ内では、SDClass のインスタンスを生成していないため、スケッチ内で次のように定義してください。

SDHCI ライブラリには、3 つのスケッチのサンプルが提供されています。 SD カードは、FAT32 でフォーマット済みの状態で使用してください。

まず、SpresenseでのSensor Frameworkを示します。

こちらに関しては Sensor Fusion Framework を参照してください。

次に、Arduino向けSensingライブラリのアーキテクチャを示します。

Spresense SDK で提供しているSensor Framework部分を "Sensing" ライブラリとして提供することで、SDKと同等の機能を実現します。
Arduinoで開発する方は、センサのドライバ、センサを使用したアプリケーション、および、より抽象度の高い論理センサの信号処理部分などを作成することで、所望のセンサーフュージョンを行ったアプリケーションを作成できます。

以下に、各クラスのAPIリファレンスを示します。

SignalProcessing ライブラリは3つのオブジェクトで構成されています。

各オブジェクトでのデータフローは以下の様な構成になります。

入力データは、FFT/IIRのクラスのIFを通して、RingBuffクラス に格納されます。
取り出し要求を受けた際に、各信号処理を行いながらデータを出力します。

マルチチャネルの入力/出力データは以下のようなインタリープされたデータ形式をとるようにします。

以下のパラメータはインスタンスごとに静的に指定（コンパイル時指定）します。

以下のパラメータはbeginを介してパラメータの変更が可能です。

以下のパラメータはインスタンスごとに静的に指定（コンパイル時指定）します。

以下のパラメータをbeginを介してパラメータの変更が可能です。