Spresense SDK 示例和教程 (旧版v1.X)

1. 示例
2. GPS（GNSS）示例应用程序
- 2.1. 编译和加载过程
- 2.2. GPS 操作检查
3. Audio Player 示例应用程序
- 3.1. 编译烧入过程
- 3.2. Audio Player 检查操作
4. Audio Recorder 示例应用程序
5. Audio Recognizer 示例应用程序
6. Zmodem 传输文件
- 6.1. 编译和加载过程
- 6.2. 操作说明
  - 6.2.1. 从主机PC传输文件到Spresense板
  - 6.2.2. 从Spresense板传输文件到主机PC
7. 自动启动应用程序方法
- 7.1. 启动脚本
  - 7.1.1. 使用脚本
  - 7.1.2. 更改脚本位置
- 7.2. SDK 入口点

1. 示例

Spresense SDK 使用NuttX的NSH shell功能以 Built-in 命令的形式实现和提供每个示例。

示例名	说明
accel	加速度传感器的样本
adc	A/D 转换器示例
alarm	这是一个报警示例
asmp	ASMP 示例
audio_player	音频播放器的示例
audio_recorder	这是录音机的示例
audio_through	音频路径
camera	相机示例
colorsensor	颜色传感器示例
geofence	Geofence样本
gnss	GPS 示例
gyro	这是陀螺仪传感器的样本
hello	基于C的helloworld示例
helloxx	C++ 的helloworld示例
light	这是照度传感器的样本
mag	这是地磁传感器的样本
press	这是气压传感器的样本
proximity	接近传感器的样本
tilt	倾斜传感器示例
watchdog	看门狗计时器的示例

示例名

说明

accel

加速度传感器的样本

adc

A/D 转换器示例

alarm

这是一个报警示例

asmp

ASMP 示例

audio_player

音频播放器的示例

audio_recorder

这是录音机的示例

audio_through

音频路径

camera

相机示例

colorsensor

颜色传感器示例

geofence

Geofence样本

gnss

GPS 示例

gyro

这是陀螺仪传感器的样本

hello

基于C的helloworld示例

helloxx

C++ 的helloworld示例

light

这是照度传感器的样本

mag

这是地磁传感器的样本

press

这是气压传感器的样本

proximity

接近传感器的样本

tilt

倾斜传感器示例

watchdog

看门狗计时器的示例

2. GPS（GNSS）示例应用程序

本章介绍了GPS（GNSS）示例应用程序的操作过程。

2.1. 编译和加载过程

导航到下载的 Spresense SDK 文件夹，并使用以下步骤进行编译：

进入目录 sdk 。
```
cd spresense/sdk
```
配置Nuttx Kernel。
```
tools/config.py --kernel release
```
配置SDK。
现在，我们将编译一个名为 gnss 的Example应用程序，并指定 examples/gnss 。
```
tools/config.py examples/gnss
```
了解有关配置的详细信息，请参考配置。
编译。
```
make buildkernel
make
```
有关生成的详细信息，请参考编译。

如果一切顺利，将在 sdk 文件夹中创建一个名为 nuttx.spk 的二进制映像。
与Hello示例一样，使用 tools/flash.sh 将编译的映像 nuttx.spk 加载到 Spresense 中。
```
tools/flash.sh -c /dev/ttyUSB0 nuttx.spk
```
加载完成并自动重新启动。

2.2. GPS 操作检查

将此 nuttx.spk 加载到 Spresense 中以运行GPS程序。

与Hello示例一样，打开串行终端。

minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 115200 -s

builtin，当运行名为 gnss 的应用时，

图表 1. GPS 启动日志

将显示日志。

当定位不出来时

No Positioning Data

显示启动时为0的时间。如果位置很好，大约一分钟，显示格林威治标准时间。大约三分钟后，定位应该能够工作。

如果定位正常

Hour:9, minute:13, sec:20, usec:559
LAT 35.25.6303
LNG 139.22.1986

可以执行此操作，并获取纬度和经度。

3. Audio Player 示例应用程序

本章介绍了Audio Player示例应用程序的操作过程。

3.1. 编译烧入过程

导航到下载的 Spresense SDK 文件夹，然后按照以下步骤编译：

进入 sdk 。
```
cd spresense/sdk
```
配置NuttX Kernel。
```
tools/config.py --kernel release
```
配置SDK。
这次我们将编译一个名为 audio_player 的示例应用程序，因此请指定 examples / audio_player 。
```
tools/config.py examples/audio_player
```
有关配置的详细信息，请参考配置。
编译。
```
make buildkernel
make
```
了解有关编译的详细信息，请参考编译。

如果一切顺利，将在 sdk 文件夹中创建一个名为 nuttx.spk 的二进制映像。
与Hello示例一样，使用 tools/flash.sh 将生成的映像 nuttx.spk 加载到 Spresense 中。
```
tools/flash.sh -c /dev/ttyUSB0 nuttx.spk
```
加载完成并自动重新启动。
对于Audio Player，需要加载DSP二进制文件才能执行解码操作。 DSP二进制文件的位置可以是SD卡或SPI-Flash，但是这里我们将从SD卡加载。

在应用程序代码（audio_player_main.cxx）中指定DSP二进制路径。在audio_player_main.cxx中，它由DSPBIN_PATH指定。
```
#define DSPBIN_PATH "/mnt/sd0/BIN"
```
上面代码表示选择SD卡。

如果要用SPI-flash，请指定 /mnt/spif/BIN 。如果指定null，它将是Config中设置的路径。

当PC读取时，此 /mnt/sd0/BIN 将成为根目录下的 BIN/ 。
创建此目录，并将DSP放在所需的编解码器上。

使用MP3解码
spresense/sdk/modules/audio/dsp/ 在 MP3DEC 下选择。
将要同时播放的音乐文件写入SD卡。在audio_player_main.cxx中，在AUDIOFILE_ROOTPATH中指定。
```
#define AUDIOFILE_ROOTPATH "/mnt/sd0/AUDIO"
```
因此，在PC上加载时，请将要播放的音频文件放在根目录下的 AUDIO/ 下。同时，音频文件也可以放在该子目录中。
在当前的Audio Player示例中，使用简单的PlayList执行播放。从而，指定播放列表文件名和位置且播放这些音乐文件。在 audio_player_main.cxx 中，通过 PLAYLISTFILE_PATH 指定播放列表路径，以及通过 PLAY_LIST_NAME 制定播放列表名字。
```
#define PLAYLISTFILE_PATH "/mnt/sd0/PLAYLIST"
#define PLAY_LIST_NAME "TRACK_DB.CSV"
```
因此，在PC上加载时，根目录下的 PLAYLIST/ 下，创建名为 TRACK_DB.CSV 的文件。

有关 TRACK_DB.CSV 的内容，请参考 spresense/sdk/modules/audio/playlist/ 下的 README.txt 。

准备所有这些来播放音乐。

3.2. Audio Player 检查操作

将 nuttx.spk 加载到实际设备中时，Audio Player程序将运行。

与 Hello 示例一样，打开串行终端。

minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 115200 -s

builtin 运行名为 player 的应用时，

图表 2. 播放音乐日志

将显示一个日志，并播放音频。

如果出现错误，请参考关于音频子系统错误。

4. Audio Recorder 示例应用程序

本章提供Audio Recorder示例应用程序的操作说明。

代码结构、数据流、API 引用等，请参考 Audio Recorder Functions 。

4.1. 生成和加载过程

导航到下载的 Spresense SDK 文件夹，然后按照以下步骤生成它:

进入 sdk 。
```
cd spresense/sdk
```
配置 NuttX Kernel。
```
tools/config.py --kernel release
```
配置 SDK。
1. 现在，将生成名为 audio_recorder 的Example应用程序，并指定 examples/audio_recorder 。
  tools/config.py examples/audio_recorder
  这个配置为audio_recorder设置。
  如果必要，可以更改以下项目。请不要更改任何其它。
  [SDK audio] <= Y [Audio Recorder] <= Y [DSP imange mount path] <= /mnt/sd0/BIN (1)
  1 将DSP二进制文件的默认位置设置为SD卡。SPI-flash路径为 /mnt/spif/BIN 。
  
  了解有关配置功能本身的详细信息，请参考配置。
2. 如果要对要录制的音频执行自己的信号处理，请设置Preprocess。
  
  AudioRecorder 允许用户对录制的音频执行自己的信号处理。
  如果要执行此操作，则必须在配置菜单中启用 [Use preprocess] 。
  
  打开配置菜单。
  tools/cofig.py -m
  检查 [Use preprocess] 。
  [Examples] [Audio recorder example] [Use preprocess] <= Y (1)
  1 Preprocess处理
  
  有关Preprocess的详细信息，请参阅SDK开发人员指南 Set preprocess 。
编译。
```
make buildkernel
make
```
了解有关编译的详细信息，请参考编译。

如果所有步骤都成功，将在 sdk 文件夹中创建名为 nuttx.spk 的二进制映像。
与Hello示例一样，使用 tools/flash.sh 将生成的映像 nuttx.spk 加载到 Spresense 中。
```
tools/flash.sh -c /dev/ttyUSB0 nuttx.spk
```
加载完成并自动重新启动。
对于Audio Recorder，需要加载DSP二进制文件才能进行编码。可以在SD卡或SPI-Flash之间选择DSP二进制文件的位置，但在这里，将了解如何从SD卡加载它。

DSP二进制路径规范由应用程序代码（audio_recorder_main.cxx）中的宏值设置。
在audio_recorder_main.cxx中，使用 DSPBIN_PATH 设置，并根据需要更改应用程序代码。
```
#define DSPBIN_PATH "/mnt/sd0/BIN"
```
在SD卡上的 BIN 目录中。

当PC读取时，此 /mnt/sd0/BIN 将成为根目录下的 BIN/ 。
创建此目录，并将 DSP 放在所需的编解码器上。

如果要SPI-flash，请指定 /mnt/spif/BIN 。此外，如果指定null，则路径将在Config中设置。

使用MP3进行编码
spresense/sdk/modules/audio/dsp/ 下，选择 MP3ENC 。
其他编码的Codec类型和DSP二进制的组合如下表所示。

Codec DSP二进制

MP3

MP3ENC

LPCM

SRC

此外，如果设置了 Preprocess 处理，则以下Preprocess二进制文件也放在SD卡上。
二进制是 PREPROC ，存于spresense/examples/audio_recorder/worker/src。

在此示例应用程序中， PREPROC 默认包含一个简单的 RCfilter。
如果要自定义，如自己的信号处理，请参考此处。
录制的声音将记录在SD卡上。录制路径也由应用程序代码（audio_recorder_main.cxx）中的宏值设置。在audio_recorder_main.cxx中，使用 RECFILE_ROOTPATH 设置它，因此根据需要更改应用程序代码。示例一样，打开串行终端。
```
#define RECFILE_ROOTPATH "/mnt/sd0/REC"
```
记录在SD卡上。

Codec	DSP二进制
MP3	MP3ENC
LPCM	SRC

4.2. Audio Recorder 检查操作

将 nuttx.spk 加载到实际设备中时，将运行音频记录程序。

与 Hello示例一样，打开串行终端。

minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 115200 -s

builtin，当运行名为 recorder 的应用时，

图表 3. 语音录制日志

将显示声音。

录制的音频可以在PC上播放。在这种情况下，音频文件位于SD卡根目录下的 REC/ 。

如果出现错误，请参考关于音频子系统错误。

4.3. 关于DSP二进制（PREPROC）自定义

描述如何自定义DSP二进制文件（PREPROC）。

4.3.1. Step1. PREPROC 代码编辑

了解 PREPROC 的代码配置和编辑位置。
代码分为两部分：开发者编译指引以及作为框架提供的部分。

4.3.1.1. 用户编辑的代码

开发者应主要编辑的代码。
可以编辑这些代码以在 DSP 中编写信号处理。

DSP代码位于 woker 目录中，其中有一个 userproc 目录。
如果仅在 userproc 目录中写入信号处理等，而不需要更改任何其他信息。

main.cpp 包含与启动过程～MainCPU 的数据通信控制，因此不要更改它。

图表 4. 代码结构

main.cpp

包括启动和DSP通信处理。无需编辑。

userproc_command.h

定义与DSP通信命令的标头文件。
此文件包含所需的参数。

userproc.h

用户代码的标头文件。

userproc.cpp

用户代码正文。
写入或调用此文件，如信号处理。

4.3.1.2. 用户代码提供的接口

userproc.cpp 提供 Init 、 Exec 、 Flush 和 Set 命令框架。用户代码可以通过编写相应的内容来实现DSP中的处理。

描述用户应执行的操作。
（默认情况下，RC 筛选器作为示例内置。）

通过命令在DSP内部进行状态转换，如下图所示。

图表 5. DSP状态转换

使用每个命令按以下方式处理。

当调用 AUDCMD_INIT_MICFRONTEND 时，DSP将启动。
设置 Init 命令所需的参数，如ch数和位长度。
开始录制时，捕获的语音数据会定期发送到DSP与 Exec 命令，因此请执行所需的筛选。
如果要随时更改DSP中的参数等，则希望通过发送 Set 命令来实现它。此命令的执行时间按接收顺序显示，包括 Exec 。
如果停止录制，则最后一个语音数据 Exec 后跟 Flush 命令，因此，如果需要终止，请在此处执行此操作。

定义命令

每个功能使用的数据类型都写入 userproc_command.h ，可以自由重写其内容。

每个命令的格式如下图所示。
顶部白色部分具有固定所需的最小参数。请不要更改。
开发者在 userproc_command.h 中定义的参数是下图中的 User param （粉红色部分）。

图表 6. 命令格式

描述每个命令。

struct InitParam : public CustomprocCommand::CmdBase

用于Init处理的参数。
默认情况下，所有内容都保留，但应更改为所需的参数，如ch数和位长度。

struct ExecParam : public CustomprocCommand::CmdBase

Exec处理的参数。
语音数据的地址大小在继承的 CustomprocCommand::ExecParamBase 中定义，如上图中的 ExecParam 中那样。
详细信息，请参考 /sdk/modules/include/audio/dsp_framework/customproc_command_base.h 。

struct FlushParam : public CustomprocCommand::CmdBase

这是Flush处理的参数。
语音数据的地址大小定义为继承自有的 CustomprocCommand::FlushParamBase ，如上图中的 ExecParam 中那样。
详细信息，请参考 /sdk/modules/include/audio/dsp_framework/customproc_command_base.h 。

struct SetParam : public CustomprocCommand::CmdBase

用于Set处理的参数。
定义要动态更改的各种参数。定义默认RC滤波器的On/Off和系数。

功能函数

以下函数组在 userproc.cpp 中编写。内容可以自由重写。
根据每个操作命令定义。

void UserProc::init(InitParam *)

按照 InitParam ，编写初始化过程。
使用应用程序代码中的 AUDCMD_INIT_PREPROCESS_DSP 命令运行。
（默认情况下，不工作。）

void UserProc::exec(ExecParam *)

然后按照 ExecParam，处理信号。
开始录制时定期从SDK内部调用。
1帧是768个样本，用于LPCM的录制设置，1152（但在16kHz时为1728），用于MP3。
（默认情况下，写入了 RC 筛选。）

void UserProc::flush(FlushParam *)

按照 FlushParam ，编写Flush（终止）功能。
停止录制时仅从SDK内部调用一次。
如果延迟（如IIR或FIR滤波器）发生，请在最终帧后执行 flush 以输出延迟。
如果要输出任何数据，请写入输出数据地址。
（默认情况下，不工作。）

void UserProc::set(SetParam *)

按照 SetParam 编写设置功能。
使用应用程序代码中的 AUDCMD_SET_PREPROCESS_DSP 命令运行。
（默认情况下，设置RC滤波器的系数）

4.3.2. Step2. `PREPROC` 生成二进制文件

如果在Configuration启用 Preprocess ，则生成应用程序时将自动创建 PREPROC 二进制文件。
创建的路径是 PREPROC ，在 spresense/examples/audio_recorder/worker/ 下。
将此放在SD卡的 /mnt/sd0/BIN （从PC上查看时为 \BIN ）文件夹。

5. Audio Recognizer 示例应用程序

本章提供Audio Recognizer示例应用程序的操作说明。

5.1. 生成和加载过程

导航到下载的 Spresense SDK 文件夹，然后按照以下步骤生成它：

进入 sdk 。
```
cd spresense/sdk
```
配置 NuttX Kernel。
```
tools/config.py --kernel release
```
配置 SDK。
1. 现在，我们将构建一个 Example 应用程序，称为"audio_recognizer"，因此我们将指定"examples/audio_recognizer。
  tools/config.py examples/audio_recognizer
  此配置为audio_recognizer设置。
2. 如果要根据识别库的格式处理语音数据，请设置Preprocess 。
  
  捕获的音频采样频率为48kHz或192kHz，位长度为16位或32位。
  Audio Recognizer允许根据识别库的输入格式进行预处理。
  如果要执行此操作，则必须在配置菜单中启用 [Use preprocess] 。
  如果捕获的音频按原样输入到识别库中，则可以禁用它。
  
  打开配置菜单。
  tools/cofig.py -m
  选中 [Use preprocess] 。
  [Examples] [Audio recognizer example] [Use preprocess] <= Y (1)
  1 启用前处理
  
  有关Preprocess的详细信息，请参阅SDK开发人员指南中的 set preprocess 。
编译。
```
make buildkernel
make
```
详细信息，请参考编译。

如果所有步骤都成功，将在 sdk 文件夹中创建名为 nuttx.spk 的二进制映像。
与Hello示例一样，使用 tools/flash.sh 将生成的映像 nuttx.spk 加载到 Spresense 中。
```
tools/flash.sh -c /dev/ttyUSB0 nuttx.spk
```
加载完成并自动重新启动。

对于音频Recognizer，需要加载DSP二进制文件才能执行语音识别。 DSP二进制文件的放置位置可以在SD卡或SPI-Flash之间进行选择。在这里，我们将了解如何从SD卡加载它，因此我们将它放在 "/mnt/sd0/BIN" 中。

当PC读取时，此"/mnt/sd0/BIN"将成为根目录下的 BIN/ 。
创建此目录，并将语音识别所需的DSP放在此处。

在此示例应用程序中，语音识别的DSP二进制文件设置为使用用户自定义的二进制文件，二进制文件是 spresense/examples/audio_recognizer/worker_recognizer/ 下生成为 RCGPROC 。如果要执行识别处理，请参考关于 RecognizerPROC 的自定义。

此外，如果设置了 Preprocess处理，应将以下前置二进制文件放在 SD 卡上。
二进制文件 PREPROC 在 spresense/examples/audio_recognizer/worker_preprocess/ 下。

在此示例应用程序中， PREPROC 默认包含一个简单的RCfilter。
如果要自定义信号处理等，请参阅此处。

5.2. 检查Audio Recognizer工作原理

将生成的 nuttx.spk 加载到实际设备中时，将运行Audio Recognizer程序。

与Hello示例一样，打开串行终端。

minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 115200 -s

builtin，运行名为 recognizer 的应用时，

图表 7. 语音识别操作日志

开始语音识别。

识别结果由应用程序代码中的回调函数接收。
接收的参数由用于语音识别的 DSP 决定。请参考 RecognizerProc。
由于数据由MemoryHandle接收，因此可以通过引用地址来检索数据，如下所示。

static void recognizer_find_callback(AsRecognitionInfo info)
{
  /* Get Recognition result */

  MyRecognizerResultFormat *result =
    static_cast<MyRecognizerResultFormat *>(info.getVa())

  /* Print result */
  ...
  printf("Data size %d byte\n", info.size);
  printf("Data1 : %x, Data2 : %x\n", result->data1, result->data2);
  ...
}

如果出现错误，请参阅关于音频子系统错误中的错误。

5.3. 关于 DSP 二进制自定义

audio_recognizer示例使用两个DSP 二进制文件：用于预处理（ PREPROC ）和识别处理（ RCGPROC ）。
了解如何自定义它们。

5.3.1. Step1. PREPROC，RCGPROC 代码编辑

了解PREPROC和RCGPROC的代码配置和编辑位置。
代码分为两部分：用户编辑部分和框架提供的部分。

5.3.1.1. 用户编辑代码

用户应主要编辑的代码。
可以编辑这些代码，以便 DSP 可以编写信号和识别处理。

 +
`PREPROC` 位于 `woker_preprocess` 目录中，`RCGPROC` 包含 `worker_recognizer` 中的DSP代码，每个代码都包含 `userproc` 。 +
用户仅在 `userproc` 目录中写入信号、识别等，而不需要更改任何其他信息。 +

main.cpp 包含与启动过程～MainCPU（Supervisor）的数据通信控制，因此不要更改它。

图表 8. PREPROC，RCGPROC代码配置

main.cpp

包括启动和DSP通信处理。无需编辑。

userproc_command.h

定义与预处理DSP通信命令的标头文件。
此文件包含所需的参数。

userproc.h

用于预处理的DSP用户代码的标头文件。

userproc.cpp

用于预处理的DSP的用户代码正文。
写入或调用此文件，如信号处理。

rcgproc_command.h

定义与识别DSP通信命令的标头文件。
此文件包含所需的参数。

rcgproc.h

用于识别DSP的用户代码头文件。

rcgproc.cpp

用于识别DSP的用户代码正文。
在此文件中编写或调用识别过程。

5.3.1.2. 用户代码提供的接口

提供 Init 、 Exec 、 Flush 和 Set 命令框架
用户代码可以通过编写相应的内容来实现DSP中的处理。

描述用户应执行的操作。
（※ 默认情况下， PREPROC 作为示例包含 RC 筛选器。）

命令的DSP内部状态转换如下图所示。

图表 9. DSP状态转换

使用每个命令按以下方式处理。

当调用 AUDCMD_INIT_RECOGNIZER 时，将启动识别DSP。
设置 Init 命令所需的参数，如ch数和位长度。
启动识别过程时，捕获的语音数据将定期发送到DSP的 Exec 命令，因此请执行所需的识别过程。
如果要随时更改DSP中的参数等，则希望通过发送 Set 命令来实现它。此命令的执行时间按接收顺序显示，包括 Exec 。
如果停止识别处理，则在最后一个语音数据 Exec 之后发送 Flush 命令，因此，如果需要终止处理，请在此处执行此操作。

定义命令

每个功能使用的数据类型在 PREPROC 中写入 userproc_command.h ，在 RCGPROC 中写入 rcgproc_command.h ，内容可以自由重写。

每个命令的格式如下图所示，在 PREPROC 和 RCGPROC 中是相同的。
顶部白色部分具有固定所需的最小参数。请不要更改它们。
用户在 userproc_command.h 中定义的参数是下图中的 User param （粉红色部分）。

notification 是 Exec 命令的响应（识别结果）标志，它使用非零规范将响应返回到应用程序。
例如，它通常用于仅在识别结果更改点（无识别→点）时响应，而不返回响应。

图表 10. 命令格式

描述每个命令。

struct InitRcgParam : public CustomprocCommand::CmdBase

用于Init处理的参数。
默认情况下，设置ch数和位宽度。将其更改为所需的参数。

struct ExecRcgParam : public CustomprocCommand::CmdBase

Exec 处理的参数。
语音数据的地址大小在继承的 CustomprocCommand::ExecParamBase 中定义，如上图中的 ExecParam 中那样。
有关详细信息，请参考 /sdk/modules/include/audio/dsp_framework/customproc_command_base.h 。

struct FlushRcgParam : public CustomprocCommand::CmdBase

这是 Flush 处理的参数。
语音数据的地址大小在继承的 CustomprocCommand::FlushParamBase 中定义，如上图中的 ExecParam 中那样。
有关详细信息，请参考 /sdk/modules/include/audio/dsp_framework/customproc_command_base.h 。

struct SetRcgParam : public CustomprocCommand::CmdBase

用于Set处理的参数。
定义要动态更改的各种参数。默认情况下，它定义识别过程的开/关。

对应于每个功能的函数

以下函数组在 rcgproc.cpp 中编写。内容可以自由重写。
每个命令定义执行操作。

void RcgProc::init(InitRcgParam *)

InitRcgParam 编写初始化过程。
从应用程序代码的 AUDCMD_INIT_RECOGNIZER_DSP 命令运行。
（默认情况下，Ch数和位宽度设置。)

void RcgProc::exec(ExecRcgParam *)

ExecRcgParam 编写信号处理。
开始录制时定期从SDK内部调用。
在此示例应用程序中，一帧是320个样本（可以在应用程序中自由更改它）。
从输入数据地址获取数据，执行识别过程，并将结果写入输出数据地址。
（默认情况下，输出输入帧中样本值的最大、最小和平均值。）

void RcgProc::flush(FlushRcgParam *)

按照 FlushRcgParam 编写Flush（终止）处理。
停止录制时，仅在SDK内部调用一次。
如果识别过程出现帧延迟，请在最终帧后执行 flush 以输出延迟。
如果要输出任何数据，请写入输出数据地址。
（默认情况下，无操作。）

void RcgProc::set(SetRcgParam *)

请根据 SetRcgParam ，编写设置过程。
使用应用程序代码中的 AUDCMD_SET_RECOGNIZER_DSP 命令运行。
（默认情况下，设置识别过程的On/Off。）

5.3.2. Step2. `PREPROC` 、 `RCGPROC` 二进制文件的生成

生成此应用程序时，将自动创建 RCGPROC 二进制文件。
此外，如果在 Configuration 中启用了 Preprocess ，则还会创建 PREPROC 二进制文件。
创建的路径是 RCGPROC 下的 worker_recognizer/ ，在 worker_preprocess/ 下为 PREPROC 。
将此放在SD卡的 /mnt/sd0/BIN （从 PC 上查看时为 \BIN ）文件夹。

6. Zmodem 传输文件

本章演示如何使用Zmodem传输在主机PC和Spresense板之间发送和接收文件。

6.1. 编译和加载过程

进入 Spresense SDK 文件夹，然后按照以下步骤编译：

进入 sdk 目录。
```
cd spresense/sdk
```
配置Nuttx Kernel。
```
tools/config.py --kernel release
```
配置SDK。
现在，将构建名为 zmodem 的系统工具，并指定 feature/zmodem 。
```
tools/config.py feature/zmodem
```
有关配置的详细信息，请参阅配置。
编译。
```
make buildkernel
make
```
详细信息，请参考编译。

如果所有步骤都成功，将在 sdk 文件夹中创建名为 nuttx.spk 的二进制映像。
使用 tools/flash.sh 将生成的映像 nuttx.spk 加载到 Spresense 板上。
```
tools/flash.sh -c /dev/ttyUSB0 nuttx.spk
```
加载完成并自动重新启动。

6.2. 操作说明

使用支持Zmodem传输功能的串行终端。

下面是一个示例minicom。
如果未安装minicom或lrzzz，请预安装它。

sudo apt install minicom lrzsz

启动 minicom。

minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 115200

可以使用来自NuttShell中Zmodem的rz（接收）和sz（发送）命令。

使用rz命令
使用sz命令

6.2.1. 从主机PC传输文件到Spresense板

以下是将文件从主机PC传输到Spresense板的步骤：

在minicom上按 CTRL-a ，然后按 z 打开菜单。（此快捷键的分配由用户更改。有关详细信息，请参阅minicom文档。)
继续按 s 键选择Send files发送文件。
使用光标键选择 zmodem 并使用 Enter 键运行。
使用光标键和空格键移动文件夹，然后选择要传输的文件。
使用光标键选择文件夹，然后按空格键两次以导航到文件夹。
使用光标键选择文件，使用空格键选择文件，然后按 Enter 开始传输。

或者，可以按 Enter 输入文件名以执行传输。
如果文件传输开始，并且显示为Transfer complete，则传输已完成。
可以在CONFIG_SYSTEM_ZMODEM_MOUNTPOINT中更改Spresense板上的文件目标。
默认配置将文件传输到Flash上的 /mnt/spif 以下。

使用TeraTerm时，可以从菜单中发送 Files → Transfer → ZMODEM → Send 中选择的文件。

6.2.2. 从Spresense板传输文件到主机PC

以下是将文件从Spresense板传输到主机PC的步骤。

在NuttShell上，指定要传输到 sz 命令参数的文件。
文件名为 / 输入以完整路径名称开头的文件名。
下面的示例具有 -x 1 二进制传输选项。
```
nsh> sz -x 1 /mnt/spif/test00.dat
```
如果文件传输开始，并且显示为Transfer complete，则传输已完成。
将文件传输到在HostPC上运行minicom的文件夹。

如果使用TeraTerm，则可以在从NuttShell中输入 sz 命令后，通过 Files → Transfer → ZMODEM → Receive 接收文件。 HostPC 端的文件接收目录位于 Files → Change Directory 。

7. 自动启动应用程序方法

本章介绍如何在启动时自动启动用户应用程序，而不是NuttShell提示。

7.1. 启动脚本

通过准备启动脚本，系统启动时，它将按照该脚本运行。使用此功能，打开电源后可以自动执行任何用户应用程序。启动脚本可以包括NuttShell命令，包括用户应用程序和简单的控制语法，例如if和while。
详细信息，请参考 NuttShell 文件。

7.1.1. 使用脚本

在这里，作为示例，尝试将examples/hello应用程序设置为自动启动。
（省略了有关NuttX内核的配置和构建的说明。）

启用hello应用程序并打开menuconfig配置菜单。
```
./tools/config.py -m examples/hello
```

启用 Support ROMFS start-up script 。

System tools --> NSH Library ---> Scripting Support

选择 ROMFS header location 作为 Custom ROMFS header path 。在 Custom ROMFS header file path 中，输入 ../../nsh_romfsimg.h 并保存配置。

指定 nsh_romfsimg.h 相对于sdk/system/nshlib目录的位置。
接下来，直接在sdk目录下创建一个名为 rcS.template 的启动脚本。
在此，作为示例，如下描述 echo 命令和 hello 命令。
```
cat spresense/sdk/rcS.template
echo Start-up hello application
hello
```

使用 mkromfsimg.sh 工具从 rcS.template 生成 nsh_romfsimg.h 。

cd spresense/sdk
./tools/mkromfsimg.sh .
ls nsh_romfsimg.h
nsh_romfsimg.h

将以通常方式编译的二进制文件烧入Spresense板。
```
make
tools/flash.sh -c /dev/ttyUSB0 nuttx.spk
```
打开电源时，可以在显示NuttShell之前确认脚本中编写的hello应用程序正在运行。

7.1.2. 更改脚本位置

如果要更改 rcS.template 的位置，请参考以下内容。

例如，将 rcS.template 放在spresense/examples/hello下。

cat spresense/examples/hello/rcS.template
echo Start-up hello application
hello

使用 rcS.template 所在目录中的 mkromfsimg.sh 工具生成 nsh_romfsimg.h 。

cd spresense/examples/hello
../../sdk/tools/mkromfsimg.sh ../../sdk
ls nsh_romfsimg.h
nsh_romfsimg.h

打开配置菜单
在 Cutom ROMFS header file path 中，输入 ../../../examples/hello/nsh_romfsimg.h 。

指定 nsh_romfsimg.h 相对于sdk/system/nshlib目录的位置。
其余的编译过程与之前相同。

7.2. SDK 入口点

您也可以与启动脚本分开更改CONFIG_SDK_USER_ENTRYPOINT。

在默认配置中，CONFIG_SDK_USER_ENTRYPOINT = nsh_main。

如果将其更改为例如hello_main，则可以更改为在启动时启动hello应用程序。

启动时需要应用程序初始化。引用以下内容添加#include <sys/boardctl.h>，然后从用户入口点函数调用boardctl(BOARDIOC_INIT，0)。

#include <sys/boardctl.h>

#ifdef CONFIG_BUILD_KERNEL
int main(int argc, FAR char *argv[])
#else
int hello_main(int argc, char *argv[])
#endif
{
  /* Initialize apllication */
  boardctl(BOARDIOC_INIT, 0);

  printf("Hello, World!!\n");
  return 0;
}

Spresense SDK 示例和教程 (旧版v1.X)

1. 示例

2. GPS（GNSS）示例应用程序

2.1. 编译和加载过程

2.2. GPS 操作检查

3. Audio Player 示例应用程序

3.1. 编译烧入过程

3.2. Audio Player 检查操作

4. Audio Recorder 示例应用程序

4.1. 生成和加载过程

4.2. Audio Recorder 检查操作

4.3. 关于DSP二进制（PREPROC）自定义

4.3.1. Step1. PREPROC 代码编辑

4.3.1.1. 用户编辑的代码

4.3.1.2. 用户代码提供的接口

定义命令

功能函数

4.3.2. Step2. PREPROC 生成二进制文件

5. Audio Recognizer 示例应用程序

5.1. 生成和加载过程

5.2. 检查Audio Recognizer工作原理

5.3. 关于 DSP 二进制自定义

5.3.1. Step1. PREPROC，RCGPROC 代码编辑

5.3.1.1. 用户编辑代码

5.3.1.2. 用户代码提供的接口

定义命令

对应于每个功能的函数

5.3.2. Step2. PREPROC 、 RCGPROC 二进制文件的生成

6. Zmodem 传输文件

6.1. 编译和加载过程

6.2. 操作说明

6.2.1. 从主机PC传输文件到Spresense板

6.2.2. 从Spresense板传输文件到主机PC

7. 自动启动应用程序方法

7.1. 启动脚本

7.1.1. 使用脚本

7.1.2. 更改脚本位置

7.2. SDK 入口点

4.3.2. Step2. `PREPROC` 生成二进制文件

5.3.2. Step2. `PREPROC` 、 `RCGPROC` 二进制文件的生成